Programación De Micro-robots Mediante Control En Eventos

Descripción

Las técnicas de control basadas en PID (Proportional-Integral-Derivative) han dominado el ámbito de la industria en las últimas décadas, en multitud de sectores estratégicos (automóvil, aeronáutica, química…) así como en entornos domésticos (electrodomésticos, ocio…). Mediante las técnicas PID, los usuarios pueden hacer realidad sus sueños de poner en práctica desde sencillos sistemas, ya bien sea por diversión, hasta sistemas de mayor complejidad que pueden incluso acabar materializados en sistemas industriales reales. En el ámbito del control basado en eventos han surgido otras metodologías y arquitecturas de control que mejoran la respuesta de estos controladores y resuelven diferentes problemas cuando emergen los sistemas de control en red NCS (Networked Control Systems). Dentro de estos nuevos paradigmas, el control basado en eventos (EBC o Event Based Control) toma especial relevancia por su adaptabilidad a entornos con ancho de banda (BW) limitado, procesadores de bajo coste (Arduino, Raspberry Pi…), sistemas de bajo consumo energético o, que por la propia naturaleza del problema de control, no sean necesarias acciones de control periódicas. Este libro explica, de manera sencilla, la forma de trabajo de estos controladores EBC y se analizan, desde un punto de vista práctico, su aplicación a entornos multirobot terrestres. Además, se investigan las mejoras que estas nuevas técnicas de control aportan respecto a las soluciones clásicas basadas en PID. Todo ello siempre desde una perspectiva académica, incorporando multitud de ejemplos prácticos que incluyen códigos de programación y diagramas explicativos. Por lo tanto, la obra viene a llenar un hueco existente en la literatura disponible al contemplar todos los aspectos necesarios para poner en marcha proyectos reales basados en micro-robots.

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